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ジャイロの計算式を

少しずつ修正しています。

今までは単純にステアリングの切れ角と滑った時の補正量で計算していましたが、それだけでは実際の値とのズレが大きく出る場合がありました。

そういう場合は実走で修正するんですが、ズレの出る原因が判れば計算で求められるはずです。

という事で、ジャイロの数値に影響しそうなパラメーターを予測して、計算式の中に取り込んでみました。

その結果、JSCCで大きくずれていた数値を実際近くまで修正する事が出来ましたよ。

同じ計算で、オープンやえ~だ部もちゃんと計算できるので、まあまあ合ってるんじゃないでしょうか?(^_^;

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